La parrocchiale dedicata al patrono e protettore di Cinisello Sant’Ambrogio, edificata all’inizio del XVI secolo in luogo di una chiesa più antica, domina l’ampia piazza Gramsci ed è la chiesa principale di Cinisello Balsamo.
Successivamente alla fondazione di un nuovo insediamento attorno all’attuale piazza, l’edificio originario venne realizzato su un terrapieno per proteggerlo dalle acque stagnanti. A pianta quadrata con lato di 18 metri, era diviso in due navate, privo di campanile e circondato dal cimitero. Inizialmente non c’era una canonica, dal momento che i preti che officivano la messa e amministravano i sacramenti venivano ancora appositamente dalla pieve di Desio.
Tra il 1574 ed il 1579 il parroco don Maffeo Belloni fece edificare una nuova parrocchiale a navata unica, con pianta rettangolare e lati rispettivamente di 19 e 10 metri. Oltre all’altare maggiore, vennero realizzati due altari laterali, di cui uno dedicato alla Beata Vergine del Rosario.
Dopo la pestilenza del 1630 che colpì duramente anche la nostra città, il parroco don Francesco Solari, sostenuto dalla cittadinanza, ordinò un ulteriore rifacimento completo della chiesa, affidato all’architetto Giovanni Battista Guida Bombarda, che lo portò a termine fra il 1636 ed il 1644.
Seguì un nuovo ampliamento nel 1724, su iniziativa del parroco don Antonio Longhi, che comportò l’allungamento dell’edificio di una dozzina di metri e l’aggiunta dell’attuale campanile.
Ulteriori interventi di ampliamento, che interessarono soprattutto le navate laterali, vennero realizzati nel 1807 e intorno al 1840; a questi fece seguito il ciclo di affreschi raffiguranti scene della vita di S.Ambrogio, realizzato in due riprese, nel XIX e all’inizio del XX secolo.
La chiesa assunse il suo attuale aspetto alla fine degli anni sessanta dello scorso secolo in seguito ai lavori di rifacimento voluti da don Massimo Pecora, parroco per quasi trent’anni (dal 1946 al 1974), che aggiunse le due ali laterali al corpo centrale originario e ne riformò completamente gli interni. Fra gli altri interventi, sono da citare la realizzazione della cripta e della penitenzeria, la ricostruzione dell’altare e la creazione di un’imponente vetrata policroma alle spalle dell’abside.
Nel 2009 vennero restaurati il campanile e le campane, mentre l’anno successivo è stata la volta della facciata, che ha assunto una tonalità rosata.